Faça uma pesquisa gratuita sobre a existência de protestos na CenProt em https://protestosp.com.br para verificar se o credor já autorizou o cancelamento de protesto. Nesse caso basta pagar as custas e emolumentos para a efetivação do cancelamento do protesto. Caso não conste essa autorização, procure o credor.
Se você não souber quem é, procure o cartório, que lhe fornecerá uma certidão positiva, com o nome e o endereço dele.
Ciente de quem seja o credor, pague-o e, com o título em mãos, volte ao cartório para fazer o cancelamento.